El 7 de mayo de 1837, el Cuerpo de Carabineros se hace cargo por Real Orden de las embarcaciones del resguardo de puertos y bahías,
Comienza así a realizar cometidos de resguardo marítimo, misiones de inspección y control de los buques fondeados en los puertos. A partir de 1940, tras la integración del Cuerpo de Carabineros en la Guardia Civil, estas misiones pasaron a ser realizadas por las Unidades Marítimas del Servicio Fiscal.
Entre los cometidos del Servicio Marítimo se encuentra el resguardo fiscal del Estado y las actuaciones encomendadas para evitar y perseguir el contrabando. Además, ejerce funciones para la prevención y averiguación de delitos; primeras diligencias e informes; conservación de la naturaleza y el medio ambiente; control e inspección pesquera y de embarcaciones deportivas; protección del patrimonio histórico sumergido; y el control de la inmigración irregular.
El Servicio Marítimo de la Guardia Civil, además, colabora con otros organismos españoles con competencias en el mar, como Salvamento Marítimo, Marina Mercante, Aduanas, Medio Ambiente, Pesca o la Armada. En el extranjero participa en aquellas misiones internacionales de cooperación policial, mantenimiento de la paz o humanitarias que se desarrollen en el ámbito marítimo.
El despliegue territorial del Servicio Marítimo cubre toda la costa española, articulado en las siguientes unidades:
- Grupos Marítimos: Se integran los buques oceánicos de la Guardia Civil y tienen su base en Las Palmas de Gran Canaria y en Cádiz.
- Servicios Marítimos Provinciales: Coincidentes con cada provincia con costa.
