El 23 de mayo de 1996 se celebró en París la Cumbre de directores y comandantes generales de la Asociación de gendarmerías y fuerzas policiales europeas y mediterráneas con estatuto militar, con la asistencia de la Gendarmería Nacional francesa, el Arma de Carabinieri italiano y la Guardia Civil (FIE).
El objetivo de la reunión fue ampliar el acuerdo tripartito rubricado en 1993 e incorporar a la Guardia Nacional Republicana de Portugal, constituyéndose así la Asociación FIEP (Francia, Italia, España y Portugal).
Asimismo, en esta fecha se firmó un acuerdo relativo al Intercambio Recíproco de Personal entre la Guardia Civil y la Gendarmería Nacional francesa entre las Academias de Oficiales de Mellun (Francia) y Aranjuez, y entre las Academias de Montluçon (Francia) y Úbeda-Baeza en España.
La visión de futuro de FIEP es ampliar y fortalecer las relaciones existentes para promover una reflexión innovadora y activa sobre las formas de cooperación policial y realzar su modelo de organización y estructuras en el exterior. FIEP ha pretendido con el tiempo ser reconocida por las autoridades europeas como un foro y una estructura de policía coordinada independiente, capaz de liderar acciones concretas.
La creación de dicha asociación supuso un refuerzo en la confianza y la unión de estos cuerpos, así como una apuesta por su eficacia. Desde entonces se han incorporado a este club la Jandarma Turca (1997); la Real Marechaussée holandesa (1999); la Gendarmería Real de Marruecos (1999); la Gendarmería de Rumanía (2002); la Gendarmería Nacional Argentina (2005); el Cuerpo de Carabineros de Chile (2005); la Gendarmería de Jordania (2011); las Fuerzas Lakhwiya de Qatar (2013); la Guardia Nacional de Túnez (2016); las Fuerzas de Seguridad Nacional Palestinas (2017); la Guardia Nacional de Ucrania (2017); el Consejo Nacional de Comandantes de la Policía Militar y Cuerpo de Bomberos Militares de Brasil (2017); la Gendarmería Nacional de Djibuti (2018), la Guardia Nacional de Kuwait (2019); y la Gendarmería Nacional de Senegal (2019).
La expansión geográfica de la asociación supuso la modificación de su denominación oficial, y en el año 2018 pasó a denominarse Asociación Internacional de Gendarmerías y Cuerpos Policiales con Estatuto Militar, manteniéndose el acrónimo FIEP en honor a los cuatro miembros fundadores.
Entre octubre de 2022 y octubre de 2023, el Cuerpo de la Guardia Civil ostentará la presidencia anual de la asociación, liderazgo que implicará la organización de cuatro comisiones de trabajo y la Cumbre de comandantes y directores generales, además de coordinar y canalizar todos los trabajos e iniciativas de interés común de sus miembros durante ese periodo, entre ellos, los procesos establecidos para la admisión de nuevos Cuerpos interesados en pertenecer a esta asociación.