El 10 de junio de 1958, mediante escrito del Estado Mayor, el Director General del Cuerpo ordena la reorganización la Unidad de Caballería de la 1ª Comandancia Móvil de la Guardia Civil de Madrid.
Desde ese momento pasa a denominarse “Escuadrón de Caballería”, dejando clara la entidad de dicha Unidad y asignándole los siguientes cometidos:
- Actuación como Unidad de Caballería en orden público.
- Intervención en desfiles.
- Actuación como unidad complementaria para las clases de equitación de la Academia Especial, Centro de Instrucción y Academia de Cabos.
El 16 de abril de 1980 se ordenó el traslado del Escuadrón hasta las instalaciones del recinto del Colegio de Guardias Jóvenes “Duque de Ahumada” en Valdemoro (Madrid). El 1 de octubre de 1988, con la reorganización de las Unidades de Reserva fue integrado —como toda la Comandancia Móvil de Madrid— en el denominado Grupo Rural de Seguridad número 1, bajo la dependencia de la Agrupación Rural de Seguridad (ARS), actualmente denominada Agrupación de Reserva y Seguridad.
Desde la fundación del Cuerpo en 1844, la Guardia Civil se constituía en Tercios formados por Compañías de Infantería y Escuadrones de Caballería. Dado que ambas Armas tenían las mismas misiones, la Caballería ya podía considerarse como una especialidad, al exigir a sus componentes unos conocimientos técnicos específicos de equitación.
Tras la desaparición en 1941 de la división del Cuerpo entre Guardia Civil de Infantería y Caballería, el caballo quedó como un medio orgánico de los Puestos, si bien el mayor o menor uso de estos dependía en gran parte de los conocimientos de equitación de sus componentes.
Desde la Orden General número 22/2021 de 9 de septiembre, por la que se regula la especialidad de Seguridad e Intervención de la Guardia Civil y la estructura, organización y funciones de la Agrupación de Reserva y Seguridad, cambió la denominación del “Escuadrón de Caballería” por la de “Grupo de Caballería”, que resulta más acorde con el empleo de su mando y homogeneiza las denominaciones de las unidades de la ARS desplegadas en el territorio nacional.
Al mando de un Comandante y con una plantilla de más de 150 caballos, el Grupo de Caballería se distribuye orgánicamente en Plana Mayor, escalón de Veterinaria y dos Escuadrones, siendo uno operativo y otro de apoyo, donde se incardina también la Sección de Apoyo, encargada de facilitar la instrucción y el adestramiento del personal, doma del ganado y los núcleos de apoyo logístico necesarios para el funcionamiento operativo de la Unidad.
Su ámbito de actuación es toda la geografía nacional y las misiones que desempeñan son muy variadas, destacando las de orden público, protección y seguridad de altas personalidades, prevención de incendios forestales, protección del medio ambiente y participación en actos protocolarios en representación de la Guardia Civil.