El 18 de septiembre de 1991 se creó el Servicio de Actividades Subacuáticas, dependiente directamente de la Jefatura de Unidades Especiales y de Reserva, en desarrollo del Real Decreto 107/91, de 1 de febrero, de reestructuración de la Dirección General de la Guardia Civil.
Posteriormente, en desarrollo del artículo 4 del Real Decreto 1885/1996, la Orden de 6 de junio de 1997 por la que se determinaban las funciones de los órganos de la Dirección General de la Guardia Civil suprimió el servicio, convirtiéndose en una Unidad integrada en el Servicio Marítimo, cuya responsabilidad era ejercer las misiones propias de la Guardia Civil en aguas marítimas y continentales, incluyendo las actividades subacuáticas.
Sin embargo, la capacidad de buceo en la Guardia Civil data de mucho antes. La primera Unidad de buceadores fue creada oficialmente en el año 1972. Además, los Grupos de Actividades Subacuáticas de la Guardia Civil, embrión de los actuales Grupos de Especialistas en Actividades Subacuáticas (GEAS) fueron creados en 1981.
Actualmente, la Unidad de Actividades Subacuáticas (UAS) continúa dependiendo directamente del Servicio Marítimo, según la Orden General número 14/2021 de 9 de septiembre, por la que se regula la especialidad de actividades subacuáticas y la estructura, organización y funciones de la Unidad de Actividades Subacuáticas.
Las diferentes unidades de actividades subacuáticas tienen como misión específica el desarrollo de las funciones que se encomiendan a la Guardia Civil relacionadas con el medio acuático y subacuático, requieran o no para su ejecución de la utilización de medios autónomos de respiración. Únicamente podrán realizar las misiones propias de esta especialidad, el personal encuadrado en alguna de las unidades de actividades subacuáticas reguladas.
