El 27 de octubre de 1921, mediante Real Orden, se establecía que una vez al año la Guardia Civil ejecutara el relevo de la guardia exterior del Palacio Real para conmemorar la creación del “Benemérito Instituto”.
Se trataba de un privilegio concedido por el Rey Alfonso XIII, por el que concedía a la Guardia Civil la participación en el relevo de la guardia en consideración por los servicios del Instituto Armado y como prueba de su alta estimación. Se realizó por última vez el 28 de marzo de 1931.
En el año 2019, con motivo del 175 aniversario del la Fundación de la Guardia Civil, S.M. el Rey Felipe VI dispuso que fuera restablecida esta tradición, siendo la Agrupación de Reserva y Seguridad (ARS) de la Guardia Civil la encargada de participar, junto con las tropas de la Guardia Real, en el relevo solemne con fuerza a pie y fuerza a Caballo, tras el cual la Unidad de Música de la Guardia Real ofreció un concierto en la puerta del Príncipe de la Plaza de Oriente.
Desde su creación en 1844 la Guardia Civil ha tenido como misión velar por la seguridad pública, la protección de los ciudadanos, sus derechos y sus bienes, función que ha venido desempeñando a lo largo de la historia. La Constitución Española de 1978 encomienda a las Fuerzas y Cuerpos de Seguridad del Estado y, por tanto, a la Guardia Civil, la misión de proteger el libre ejercicio de los derechos y libertades de las personas y garantizar la seguridad ciudadana.
Por su parte, la Ley Orgánica 2/1986, de 13 de marzo, de Fuerzas y Cuerpos de Seguridad, en su artículo 11, establece como misión genérica, entre otras, la vigilancia y protección de los edificios e instalaciones públicas que lo requieran. En este sentido, en Madrid, dada la concentración de órganos de las Administraciones Públicas y de representaciones diplomáticas, esta misión está encomendada a una unidad específica, la Unidad de Protección y Seguridad (UPROSE), contando específicamente con una compañía en el Palacio Real.
