El 30 de octubre de 1981, mediante Real Decreto, se crea la figura del Guardia Civil Auxiliar, concebida como una modalidad de voluntariado especial con el objetivo de favorecer la integración de los jóvenes españoles en la Guardia Civil.
Poco después, en 1982, se inicia el gran proyecto de recursos humanos que supuso esta figura en la Guardia Civil. El ingreso en el Cuerpo para realizar el servicio militar estaba precedido de unas pruebas selectivas tras la publicación de las respectivas convocatorias, así como de la superación de un curso de tres meses en la Academia de Guardias de la Guardia Civil de Baeza, conocida entonces como Escuela de Guardias Civiles Auxiliares.
Finalizada la fase de formación, los Guardias Civiles Auxiliares eran destinados a las diferentes Unidades de la Guardia Civil, donde realizaban este voluntariado especial. El tiempo de permanencia en filas de los Guardias Civiles Auxiliares era de 18 meses, pudiéndose conceder una vez un nuevo compromiso de igual duración que el inicial, de acuerdo con las condiciones que se establecieran en cada convocatoria.
Acompañados siempre por un guardia civil profesional, los Guardias Civiles Auxiliares desempeñaban servicios que, siendo propios del Cuerpo, revestían carácter militar y aquellos otros que pudieran realizar encuadrados en Unidades, además de los cometidos auxiliares que se les asignasen en las Unidades de destino. En el desempeño de tales servicios tenían, a todos los efectos, la misma consideración que el guardia civil profesional, sin poder prestar servicios propios de la policía judicial.