El 4 de agosto de 1846, dos años después de la fundación de la Guardia Civil, por Real Orden se destinó a Baleares a los primeros efectivos del Cuerpo.
La fuerza que se desplegó inicialmente en el archipiélago fue una compañía formada por dos secciones al mando de un segundo capitán y compuesta por 72 efectivos. Los primeros guardias civiles llegaron a Palma de Mallorca a mediados de septiembre bajo las órdenes del segundo teniente Pedro José Sancho, nacido en Artá, pequeña población de la costa este de la isla. El primer cuartel de la Guardia civil se ubicó en la planta baja del convento palmesano de Sant Francesc.
Un año más tarde, a finales de 1847, la Guardia Civil estableció el primer destacamento en la isla de Menorca, al igual que ocurriera semanas más tarde en la isla de Eivissa. Progresivamente, se fueron creando nuevos puestos que cubrieron toda la geografía de las islas, proceso que que culminó en 1944 con la creación del Destacamento de la Guardia Civil de Cabrera.
En el año 1985, la sede de la Comandancia se trasladó desde las dependencias de la calle General Riera, ocupadas desde 1929, a su actual ubicación en el acuartelamiento de la calle Manuel Azaña.
A día de hoy, la 17ª Zona de la Guardia Civil en Illes Balears, al mando de un Coronel, está formada por siete Compañías y por expertos de todas las especialidades con que cuenta el Cuerpo, logrando así que la Guardia Civil sea un referente en la sociedad balear.
